刘衡（？－41年），东汉光武帝刘秀与光烈皇后阴丽华之子。建武十七年（公元41年）封临淮公，幼年去世，谥号怀，无子，国除。
岚翠屏环墅，溪光炼抹坤。
尚书华栋改，先辈钓矶存。
久卧漳滨疾，谁招楚泽魂。
昔惭葵卫足，今喜叶归根。
自志台卿墓，休争谢传墩。
牧慵贪草暖，鸟急怕林昏。
时许樵分席，何烦客扫门。
早嫌皮袋臭，晚悟髑髅尊。
童子便高枕，偷儿瞰短垣。
岁寒始知柏，劫火不焚璠。
恩未忘簪履，衰难恋厩轩。
抽身脱胶扰，掩耳避啾喧。
联句那无藉，藏书幸有繁。
故交频暖热，新贵断寒暄。
篱落多疏阙，犹须折柳樊。