生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。
前日解侯印，泛舟归山东。平旦发犍为，逍遥信回风。
七月江水大，沧波涨秋空。复有峨眉僧，诵经在舟中。
夜泊防虎豹，朝行逼鱼龙。一道鸣迅湍，两边走连峰。
猿拂岸花落，鸟啼檐树重。烟霭吴楚连，溯沿湖海通。
忆昨在西掖，复曾入南宫。日出朝圣人，端笏陪群公。
不意今弃置，何由豁心胸。吾当海上去，且学乘桴翁。