生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。
太行绵亘北州野，处处峰峦聚奔马。腾骧磊落万不同，一一远自青天下。
神灵窟宅夸雄尊，西边王屋东苏门。纵横顾盼韩魏赵，卫中山数百郡空。
青未了，烟光繁。我公结庐王屋边，太行元气纷纠蟠。
千室鳞鳞入云雾，尘中不辨桃花源。绿野裴中立，东山谢安石。
白头趋起为苍生，留著烟岚围故宅。纶扉赐沐时清闲，幅巾鞶带思家山。
乌木山人黄鹤手，为写云峦缥缈间。青山一重溪一转，山势半舒云半卷。
遥天漠漠风雨来，苍翠浮空没层巘。斯须彩晕山前生，乱铺锦绣林壑明。
驿梅官柳傍前路，溪桥野店行人行。行人路转前山曲，侧峰横岭看不足。
桥柏杉篁一径通，人家散满千花谷。谷口人家经几年，晋时耕种秦时田。
渔郎舟子偶一到，竟疑此地皆神仙。神仙爱山不住山，青云鸣玉趋真班。
自来力牧风后乃仙伯，岂有山泽之癯能活国。君不见我公身侍玉皇香案四十秋，素心日向林泉游。
出山更复携山出，五岳真形随杖头。腐儒不办经纶事，祇是未谙山水意。
岂如真儒江湖魏阙藏胸襟，天然林壑无招寻。松泉百道交清音，慷慨写之《梁父吟》。
出和虞舜薰风琴，勋名如山力所任。我心无时无山林，王屋高高丹水深。
吁嗟乎方知古来伯仲伊吕者，一生皆是巢由心。