生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。
佛刹出高树，晨光闾井中。年深念陈迹，迨此独忡忡。
零落逢故老，寂寥悲草虫。旧宇多改构，幽篁延本丛。
栖止事如昨，芳时去已空。佳人亦携手，再往今不同。
新文聊感旧，想子意无穷。
春满皇都灯满堂，言追佳节续瑶觞。藜吹火树明星汉，鳌拥蓬山近苑墙。
自有珠玑光绮席，不劳箫鼓闹青阳。沉吟共说十年事，清兴何如玉署郎。
亚相膺时杰，群才遇良工。翩翩幕下来，拜赐甘泉宫。
信知命世奇，适会非常功。侍御执邦宪，清词焕春丛。
末路望绣衣，他时常发蒙。孰云三军壮，惧我弹射雄。
谁谓万里遥，在我樽俎中。光禄经济器，精微自深衷。
前席屡荣问，长城兼在躬。高纵激颓波，逸翮驰苍穹。
将副节制筹，欲令沙漠空。司业志应徐，雅度思冲融。
相思三十年，忆昨犹儿童。今来抱青紫，忽若披鹓鸿。
说剑增慷慨，论交持始终。秘书即吾门，虚白无不通。
多才陆平原，硕学郑司农。献封到关西，独步归山东。
永意久知处，嘉言能亢宗。客从梁宋来，行役随转蓬。
酬赠欣元弟，忆贤瞻数公。游鳞戏沧浪，鸣凤栖梧桐。
并负垂天翼，俱乘破浪风。眈眈天府间，偃仰谁敢同。
何意构广厦，翻然顾雕虫。应知阮步兵，惆怅此途穷。