姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
湘水绿，湘山青。南衡岳，北洞庭。
太微翼轸相纬经。上直长沙老人星，
其下潭府甲南溟。有芷弥岸兰弥汀，
骚人墨客纫芳馨。丹砂黄金翡翠翎，
日中百贾喧雷霆。艳舞皓歌酣旗亭，
王宫细腰夸娉婷。如斗如蜜餐楚萍，
谁其能赋吊独醒。厥今宣幕小朝廷，
如君人物犹典刑。可振儒铎鸣道铃，
无使斯文沦晦冥。南轩大名揭南斗，
南轩旧轩无恙否。君能一出扶颠手，
亦足与之同不朽。
金碧潭者，盖水洁石鲜，光涵金碧，岩葩林茑，有助芳阴。
鉴空洞虚，道斯胜矣。而世生缠乎利害，则未暇游之。
词曰：
水碧色兮石金光，滟熠熠兮濙湟湟。泉葩映兮烟茑临，
红灼灼，翠阴阴。翠相鲜兮金碧潭，霜天洞兮烟景涵。
有幽人兮好冥绝，炳其焕兮凝其洁，悠悠千古兮长不灭。
晨餐怅不御，飞龙在河梁。驾言奉王命，千骑巡东方。
材官负旌节，组练纷路傍。还州震华鼓，里闬烂生光。
伟哉图南鹏，八翼顺风翔。把袂即修途，行行涉炎荒。
岂无临歧戚，执手互徬徨。与子异形骸，去住安得双。
丈夫志万里，六合如帷房。勉哉策高足，铜柱流芬芳。