元明间宣城人，字友初，一作有初。师泰侄。以胄子除簿尉，有刚直名。后补闽省理官。明洪武初，征录师泰后，大臣有以性之荐，乃避居山阴，更名悦。其从弟仕于朝者，迎归金陵、宣城，俱不往。躬耕自给，以终其身。门人私谥真晦先生。有《南湖集》。
洪炉烹锻人性命，器用不同分皆定。妖精鬼魅斗神通，
只自干邪不干正。黄口小儿初学行，唯知日月东西生。
还为万灵威圣力，移月在南日在北。玉为玉兮石是石，
蕴弃深泥终不易。邓通饿死严陵贫，帝王岂是无人力。
丈夫未达莫相侵，攀龙附凤捐精神。
壮志纵横九万里，葱岭滇池咫尺耳。抗疏千言达帝阍，不为方伯为将军。
将军投笔据鞍笑，班生未老贾生少。整顿乾坤济时手，会涤九川宅四隩。
讲求兵法常山蛇，变幻名场君子豹。宁从绝域凿凶门，肯傍贪泉开饭窖。
我朝有造西陲西，为城康居国车师。不消冰雪成道路，无边沙碛相驱驰。
穷荒大漠版图共，蠉蠕喘喙言笑嘻。六合如人及其壮，气之所贯神与随。
将军将军气如虹，武功可救文治穷。不者何为投袂起，欲以将洗吏之耻。
只今圭瓒锡旬宣，虎拜祝天千万年。九重夜半虚前席，西顾何如聚米山。