（1335—1419）明扬州府泰州人。洪武初从徐达平中原，授龙虎卫百户，累迁都督佥事。从燕王出塞为前锋，进副千户。从起兵，佐世子留守北平。累迁都督佥事，封泰宁侯。永乐时督建北京宫殿。成祖北征，辅赵王留守北京。谥忠襄。
病夫平生沧海情，南征喜得王时行。天津桥边秋气清，邀我醉游刘伯耕。
投壶叫白意未已，乃复较射城西营。刘君膂力信莫当，控弦运肘固所长。
王郎生长在南方，亦能左挽五石强。调弓坐使猛兽伏，矫矢岂有飞禽翔。
当场角胜不相降，神臂拍张人堵墙。伶人考鼓舆台走，白日冉冉回精光。
锋翎冲撞气益扬，观者颜色歘沮伤。熊渠以上合比数，拔胜之辈斯寻常。
病夫虽然力不足，见尔谁能分碌碌。腾身即把忘归接，引手转被繁弱挶。
沉思重自咎，百罚敢辞辱。忽忆先皇时，此技何曾录。
承平却作凶器比，丧乱始识文事局。乾坤比年氛䘲厚，幽豫青徐虎狼吼。
专城将军习逃走，遂令死者十八九。至今楚蜀犹未夷，六军虽众能者谁。
辕门衣冠更宽博，教场藜苋成町畦。吁嚱王刘学孔子，反有馀力从事此。
幸须为国收多垒。吾闻兹艺德之辅，匪直区区为阅武。
君不见矍相圃，公罔之裘扬觯语。卫昌蒙羿巧弗取，射乎射乎吾愧汝。