北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。
吾闻小中可见大，莫看须弥芥子外。小作盆池儿戏情，累石为峦青一带。
幽花细树缀其间，五岳三湘适意会。群鱼吹波争出没，髣髴龙蛟云气霭。
水面落叶荡微风，如驶舟航飞急濑。一卷一勺妙理存，黄筌知微不能绘。
予也蓄志名山川，几思遍历搜奇最。自知有待而未能，于此神游入三味。